O Museu do Mar Rei D. Carlos foi criado em 1976 por decisão da Câmara Municipal de Cascais, na sequência da cedência das instalações da Parada pelo Ministério das Finanças, onde se localizava o Sporting Club de Cascaes, fundado em 1879 pelo então príncipe D. Carlos.

A doação de uma coleção privada de espécimes marinhos preservados, pertencentes a Francisco Reiner, determinou o arranque da instalação do Museu do Mar no edifício, cujas obras de adaptação começaram em 1978. Enquanto decorreram as obras, o Museu manteve-se sempre em atividade, mas apenas a 7 de junho de 1992 seria oficialmente inaugurado ao público. A partir de julho de 1997, após aprovação da Assembleia Municipal, passou a designar-se por Museu do Mar Rei D. Carlos (MMRDC), num gesto de reconhecimento do legado deste monarca no âmbito da oceanografia e do desenvolvimento da vila de Cascais.

Às coleções iniciais de História Natural e Arqueologia Subaquática (de que o Museu é precursor em Portugal no panorama museológico), acrescentou-se uma importante coleção de Etnografia a partir da relação de proximidade com a comunidade piscatória de Cascais.

A visita ao Museu do Mar Rei D. Carlos permite descobrir diferentes perspetivas da relação do território com o mar, elemento fundamental para a cultura local ao longo dos séculos. Dos animais que o habitam, aos navios que por cá passaram, até à comunidade que sempre encontrou no mar uma paixão e uma forma de vida, visitar o Museu do Mar Rei D. Carlos é compreender melhor a identidade de Cascais, uma vila de Reis e Pescadores.

Enquanto instituição museológica, o MMRDC pretende também ser um espaço cultural dinâmico e aberto à participação de todos, procurando assumir-se como um local de encontro, de descoberta, de reflexão e de identidade.