Criado na década de 40, mas utilizado como quinta de recreio e lazer desde a primeira metade do século XVI, este grande espaço verde resulta da junção dos jardins do Palácio Condes Castro Guimarães com a propriedade do Visconde da Gandarinha, na vila de Cascais.
Foi comprado à Misericórdia de Cascais pelos Carmelitas Descalços, sob o patronato do D. António de Castro e, em 1834, depois de passar para os bens do Estado, teve vários donos, até ter sido adquirido pelo Visconde da Gandarinha, que construiu aí um parque romântico.
O jardim do Palácio Condes Castro Guimarães também se caraterizava por um toque de romantismo e, em 1944, após o terreno da Gandarinha ter sido adquirido, os dois espaços foram unidos e abertos ao público. Após a revolução de 1974, passou a designar-se Parque do Gandarinha, apesar de ainda hoje ser conhecido como Marechal Carmona.
O Parque tem amplos relvados, canteiros de herbáceas e arbustos, uma mata com árvores de grande porte e percursos com um toque de romantismo. O Parque integra, ainda, um troço da Ribeira dos Mochos, lagos, um parque de merendas e um campo para jogos tradicionais.